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據(jù)史籍記載，西漢平帝元始二年（公元2年），巡海使中郎將任丘在此地筑城以防?？冢煲云涿麨榈孛?，始有任丘之稱(chēng)。北齊天保年間（公元550—559年）開(kāi)始置縣。1986年3月5日，經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)撤縣建市。境內(nèi)有戰(zhàn)國(guó)時(shí)期燕趙邊界的十二連橋，北宋名將楊六郎的屯兵堡壘，西漢名將李廣的駐扎地，還有改革開(kāi)放以來(lái)發(fā)掘出的前仰韶文化遺址和龍山文化遺址等。曾涌現(xiàn)出春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)期神醫(yī)扁鵲（秦越人），西漢經(jīng)學(xué)家韓嬰，三國(guó)曹魏大將張郃等古圣先賢。任丘又是革命老區(qū)，朱德、聶榮臻、楊成武、呂正操等老一輩革命家在這里留下了足跡。